Planification des mouvements pour les systèmes non-holonomes
Fréderic Jean
Enseignant Chercheur
ENSTA
Résumé : Le but de ce cours est de traiter le problème de la planification des mouvements pour les systèmes non-holonomes avec une approche géométrique. On introduira en particulier la géométrie sous-riemannienne, qui est la géométrie sous-jacente aux systèmes de contrôle non-holonomes; elle joue dans leur étude le même rôle que la géométrie euclidienne pour les systèmes linéaires. Un des objectifs de ce cours est de montrer comment une compréhension fine de la structure métrique des variétés sous-riemanniennes, en particulier de leur structure métrique tangente, permet d'aborder des problèmes de contrôle des systèmes non-holonomes.
Notes de cours disponibles ici.